台达人机界面在点胶机器人上的应用亮度弹簧螺丝商业印刷浴室柜金属软管

台达人机界面在点胶机器人上的应用

摘 要：本文着重介绍了台达触摸屏人机界面在点胶机器人上的应用。通过项目开发，充分发挥台达DOP系列人机界面的组态功能，展示触摸屏人机界面的人性化友好功能。

关键词：人机界面 机器人 宏旨令

1 引言

随着自动化水平的日益提高，基于触摸屏技术的人机界面（HMI）技术应用日益深入到装备制造业的各个领域。同时，随着HMI的功能和配置升级，原来较为复杂的一些控制领域也得到应用，呈现触摸屏技术出特有的人性化友好和信息化人机工程优势。本文的把HMI应用到点胶机器人上的控制监控管理，就是典型的案例。

电路板表面贴装技术（SMT）工艺流程由丝印（或点胶）； 贴装 （固化）； 回流焊接；清洗；检测等工艺环节组成。丝印或点胶工艺作用是将焊膏或贴片胶漏印到PCB的焊盘上，为元器件的焊接做准备。所用设备为丝印机（丝印刷机），位于SMT生产线的最前端。点胶是将胶水滴到PCB的的固定位置上，其主要作用是将元器件固定到PCB板上。所用设备为点胶机，位于SMT生产线的最前端或检测设备的后面。因此关键工艺设备点胶机器人得到越来越广泛的应用。

2 系统分析

对于自动化点胶机器人来说，其主要动作有两种：一种是到达每一位置点后点胶一次，例如按键类的点胶处理，此种处理容易控制，仅仅需要点到点的点位控制即可；另一种则是实现轨迹运动的处理，如直线、圆弧、点线等。此种点胶要求比较高，必须确保点到点的插补联动要求。

点胶机工艺在人机交互的这个方面，应用较为多的是传统的按键技能培训操作配合LED显示，可操作性、扩展性比较差。自动化程度更高的是采用专用运动控制器的机器人方式。点胶机器人的成本较高，并且集成的运动控制器可开发性比较差。针对此种情况，项目使用人机界面作为人机交互的窗口，实现M型桌面机器人的控制器。台达DOP系列触摸屏人机界面以其丰富灵活的组态方式、功能强大的宏旨令能够很好的满足系统的要求。

3 系统设计

M型桌面机器人的控制器由三台伺服电机带动传动机构与胶枪进行X/Y/Z轴的点线运动来完成点胶工作。机器人的控制器是在运动板卡上采用VC++语言进行二次开发，集成了日本三菱A系列PLC的协议（此协议的集成是为了更好的匹配DOP人机界面）。由于采用了运动板卡，存贮介质一般选用为电子盘。但考虑到使用了人机界面，一些重要的数据、参数与工艺要求存贮在HMI中。

3.1 HMI功能设计

（1）实现50套工艺参数存储要求，包括单轴，多轴完成MOVE ARC LIN占全球产量的68%E等参数的字符存贮。

（2）在人机界面上需要完成较为复杂的功能（目前很多人机界面做不到）包括：下拉列表的选择

；自由点选字符命令参数并记忆选择的参数；由选择到的参数组合成工艺。

（3）字符信息实时反馈机构的执行情况等。

3.2 下拉列表编程

以下拉列表的实现，可以达到如图1所示的效果。

通过对测箭头按键的点击来选择不同的编号工艺，而且只可以在一个画面操作，不可以用换画面来实现。同时，点击任意工艺内容，可以轻松的修改工艺。

由于DOP系列触摸屏组态软件中并没有这样的下拉列表组件。最终用简易指示灯、切换子画面、数值显示、设常数值、指针并配合控制器程序实现，达到了通常只有桌面形计算机才能完成的功能。

3.3 自由点选命令编程

图2 自由点选功能

要将如图2所示的这些命令点选后组成工艺参数，然后下达给控制器。目前我国市场上新能源汽车保有量超过100万辆难点在于“数字”与“字符”的转换处理。这一难点的实现得益与DOP内部丰富的宏指令。

3.4 系统信息实时DOP显示

系统信息实时DOP显示难点在于要显示长字符串，长字符串中还要由“随时可变”的字符。这一技术要点的实现最终靠*$指针来实现，“随时可变”的字符也用指针变量。单然，程序上还要做一些运算和处理来显示正确的信息。

以上介绍的只是程序上众多技巧的一部分，由于篇幅的关系和基于可以技术产权的关系，本文并不能详述更多。客户的技术xDSL人员特别聘请了韩国很有声望的工程师，这位工程师对于DOP强大的功能赞不绝口。

3.5 界面装饰

界面的装饰是常经常被自动化研发工程师忽视的一个问题。人机界面的使用不仅在操作的方便性上，同时也会显示更多的信息。界面的装饰对人的视觉感观影响很大，一个好的界面会对人产生强烈的冲击，所以一个好的人机界面程序一定包含美的视觉。本程序在美化界面方面做了很多工作，很多按键都是用图形软件精心处理过的。几幅程序美化的截图如图3所示。

图3 人性化界面装饰

4 结束语

现代机电装备人机界面技术和过去已经有很大不同，突出的表示就是功能的强大。某些领域完全可以替代“工控机”＋“组态软件”的惯用架构。台达DOP系列触摸屏性能在M型桌以避免造成胶州1些必要的损失和安全隐患面机器人的控制器系统表现的灵活实用，无论是与台达机电产品和其它主流自动化产品集成应用，台达DOP的兼容性都非常出色。同时友好的界面，强大的软件，人性化的设计，都会让您在严肃的设计中体会到别样的乐趣。(end)