OpenRobotics发布点火大厦仿真软件蒸馏设备

Open Robotics发布点火大厦仿真软件

Open Robotics发布了其最新的Ignition Gazebo模拟软件。名为Edifice的新版本包括各种新功能，例如新的渲染功能，新的传感器，新的控制器和新的驱动器插件。

在字典中，大厦的定义是：“一幢建筑物，尤其是一幢大而气势宏伟的建筑物中国机械网okmao.com。” 查看此发行版中包含的所有功能后，您将同意新发行版的强悍（和重要）意义。

为什么仿真对机器人设计师很重要

凉亭正逐渐成为可用的最佳开源仿真解决方案工具之一。与许多机器人供应商提供的专有仿真工具相比，它的竞争力越来越强。

为什么仿真很重要？工程已经发展到现在我们期望每个新项目或设计都有数字孪生的地步。机器人的设计和原型制作非常昂贵。

通过仿真，您可以快速对新的机器人设计进行建模，并将其放置在可以对其动作进行编程并观察结果的世界中。这有助于机器人工程师快速迭代并优化最佳设计。

大厦：三十年创新的结果

随着SILMA Production Pilot（后来被Adept Technology收购）的发布，第一个机器人仿真产品进入市场已将近25年前 。Production Pilot演变为Adept Digital Workcell，证明模拟是机器人技术和制造工程师测试和验证机器人操作的重要且可行的工具。

Open Robotics采纳了这种想法并将其推广到任何类型的机器人，包括自主移动机器人和移动操纵器。世界各地的大学生和研究人员每天都利用凉亭来学习如何设计和编程机器人。

Open Robotics凉亭模拟软件的屏幕截图

凉亭的Edifice版本的屏幕截图说明了一些新功能，包括新的麦克纳姆驱动轮。| 图片来源：凉亭

大厦亮点

首先尝试演示世界。在这里，您将能够快速体验新功能，包括新的驱动器功能。另外还有一组带有各种工具的实用程序，可帮助您更轻松地使用Gazebo。

该版本包括一些新的渲染功能以及新的传感器，以扩展您的虚拟机器人的功能：

自定义引擎：使用自定义渲染引擎的完整界面1。

天空：使用SDFormat的<sky>标签向您的世界添加天空。

光照贴图：支持光照贴图纹理以进行有效的预烘焙全局照明。

光照强度：光照现在具有一个新的强度参数，可以在运行时对其进行修改。

渲染顺序：现在可以为重叠的多边形设置首选的渲染顺序2，以解决z冲突。

热像仪：热像仪传感器，用于支撑表面温度均匀或可变的物体。

粒子效果：全面支持粒子发射器，以逼真的方式影响深度相机和LiDAR等传感器。

激光回射：LiDAR检测到的物体可以进行自定义回射。

逻辑音频传感器：用作麦克风的新传感器，用于检查是否检测到来自世界各地音频源的音频。

光学触觉传感器：使用深度相机和接触传感器测量接触法线的传感器。

该GUI扩展了几个新的新GUI功能和小部件。新的物理参数可实现更实时的控制。以下是此版本中其他一些关键功能的列表：

灯光：通过图形界面或使用“点火传输”来插入，配置和可视化灯光。

卷尺：单击3D场景中的距离。

关节控制器：关节位置控制器小部件，可在这个世界上与NAO机器人一起试用。

碰撞可视化：在图形界面上查看碰撞形状，以便更好地对正在运行的模拟进行自省。

屏幕截图：捕获运行模拟的屏幕截图，然后单击按钮将其保存到磁盘。

物理参数：从GUI配置实时因子和步长。

该版本使新的机器人运动学设计成为可能，重点是自主移动机器人。自主移动机器人的应用程序在各个细分市场中都在增长。此版本为移动机器人提供了两种新的驱动器配置：

Ackermann驱动器：现在有一个用于自动车辆控制的Ackermann转向插件。

Mecanum驱动器：还有一个Mecanum驱动器插件，用于设置全方位移动机器人动作。

借助Edifice，您现在可以使用ROS Noetic和ROS Foxy对机器人进行编程。此版本将是即将推出的ROS Galactic的正式点火版本。本文中未列出许多其他功能。但是，一个重要的功能是从Gazebo classic迁移现在变得更加容易，并且有一些API和教程将帮助您从Gazebo classic迁移到Ignition Gazebo。

当前在以下平台上支持凉亭：

Ubuntu Bionic（18.04）和Focal（20.04）

MacOS Catalina（仅无头模式）

Windows（支持某些库）

大厦的所有新功能

凉亭模拟团队在2021年3月的会议上展示了大厦的功能。您可以在此视频中观看它的运行情况（52分钟）

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